Historie povinného ručení začíná již na počátku 19.století a rozvíjí se spolu s rozvojem automobilového průmyslu. V roce 1811 byl vydán Všeobecný občanský zákoník, ve kterém nebyla řešena pouze odpovědnost za škodu způsobenou provozem vozidla, ale obecná odpovědnost. Ta byla uplatňována podle principu odpovědnosti za zavinění. Dne 9. srpna roku 1908 byl vydán zákon 162/1908 Sb. o ručení za škody z provozování jízdních silostrojů (automobilů), tzv. automobilový zákon. Tento zákon definoval odpovědnou osobou provozovatele. Vyjmuty byly osoby ve vojenské službě, které škodu způsobily ve výkonu své služby. Nadále ale trvala zásada dobrovolnosti k uzavření pojištění. Odpovědnost se vztahovala nejen na silnice a cesty, ale na všechny veřejné plochy.
V prosinci roku 1932 byl vydán zákon 198/1932 Sb. o dopravě motorovými vozidly. Tento zákon již stanovil povinnost uzavřít povinné ručení pro některé provozovatele vozidel. Tato povinnost se vztahovala na živnostníky, kteří na základě koncese provozovali přepravu osob nebo nákladu. Živnostníci měli povinnost prokázat se řádně uzavřeným povinným ručením živnostenskému úřadu, jinak jim nebyla vydána koncesní listina na provozování živnosti.
Dne 26. března roku 1935 byl vydán zákon 81/1935 Sb. o jízdě motorovými vozidly. Ten ukládal povinnost uzavřít povinné ručení každému držiteli vozidla, které bylo zapsáno v rejstříku československých motorových vozidel. Povinné ručení se vztahovalo jak na držitele vozidla, tak na osobu, která řídila vozidlo s jeho vědomím. Výjimku měli nadále řidiči ve vojenské službě a ve státní správě. Pojištěná osoba ale nesla škodu do určité výše. Pojišťovny neplnily pojistné plnění do výše 400 Kč a z vyšších škod musel pojistník hradit 10% ze svého. Zákon dále zakládal Fond na podporu při úrazech motorovým vozidlem, který je historickou obdobou dnešního Garančního fondu. Do tohoto fondu odváděly pojišťovny poskytující povinné ručení 1% čistého zisku za předchozí rok a také do něj plynuly pokuty, které platili držitelé nepojištěných vozidel. Z fondu byly hrazeny škody způsobené nepojištěným nebo nezjištěným vozidlem, podpora pozůstalým po usmrcené osobě nebo náhrada škody osobám, které utrpěly úraz takovýmto vozidlem.
Po komunistickém převratu byly komerční pojišťovny znárodněny a převedeny pod jedinou Československou pojišťovnu, národní podnik. Povinně smluvní model pojištění byl změněn na zákonné pojištění vydáním zákona 56/1950 Sb. o provozu na veřejných silnicích. Tento zákon v praktickém použití určoval úplně všechno, tzn. kdo, kde a za kolik se má pojistit. Zákon v podstatě nahrazoval všeobecné pojistné podmínky i pojistnou smlouvu. Majitel vozidla si nemohl vybrat pojistitele ani produkt. Monopol na spravování povinného ručení umožňoval Československé pojišťovně pracovat s velmi nízkými administrativními náklady, např. nebylo nutno vyhotovovat pojistky, protože dokladem o pojištění odpovědnosti byla pouze státní poznávací značka. Pojišťovna také nemusela vést evidenci o nezaplacení pojistného, protože případné nezaplacení pojistného nemělo vliv na výplatu pojistného plnění. Pojistné plnění navíc nebylo shora nijak limitováno. Sazby pojistného, které byly stanoveny v roce 1955, vydržely v platnosti v podstatě až do počátku 90. let, i když systém dlouhodobě ukazoval, že sazby nejsou dostačující.
Po revoluci v roce 1989 byla zákonná podoba pojištění již nevyhovující. Bylo nutné pojištění transformovat na komerční pojištění a zejména napravit hluboký deficit, který se naakumuloval nedostatečnými sazbami v předchozích desetiletích. Do konce roku 1998 narostl deficit na povinném ručení na 4-5 mld. Kč. S tlakem na zapojení se do evropské integrace také bylo nutné harmonizovat zákony podle Evropské unie. Do konce roku 1999 ale stále provozovala povinné ručení pouze Česká pojišťovna, a.s..
Ke změně došlo až s vydáním zákona 168/1999 Sb., o pojištění odpovědnosti za škodu způsobenou provozem vozidla, který začal platit od 1. ledna 2000. Systém byl změněn na povinně smluvní model, kdy je zákonem stanovena povinnost určitých subjektů uzavřít pojištění formou pojistné smlouvy. Zákon dále zřizuje Garanční fond, do kterého plyne část zisku pojišťoven a pokuty majitelů nepojištěných vozidel a ze kterého jsou hrazeny škody způsobené nepojištěným nebo nezjištěným vozidlem.
S nabytím účinnosti zákona 168/1999 Sb. požádalo u České národní banky o licenci původně 14 pojišťoven. Tyto pojišťovny se dohodly na umoření dluhu České pojišťovny, a.s..
I po roce 2000 se sazby pojistného nejdříve měnily jen velmi pozvolna. Důvodem byla značná nepopularita a také to, že sazby významně ovlivňovaly index inflace. Teprve v roce 2003 skončilo období částečné cenové regulace a začalo se prosazovat konkurenční tržní prostředí. V roce 2014 jsou sazby pojistného ovlivňovány novelizacemi zákonů, které nařídily povinnost pojišťoven odvádět část ze zisku na integrovaný záchranný systém, a také navýšení hodnoty lidského života při škodách způsobených na zdraví a životě člověka.